《表3 几种典型的速度函数Tab.3 Several typical velocity functions》

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《全源定位与导航的统一理论框架构建》

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注:（1）pd为动压强，ρ为海水密度，veb为舰船对水速度，vem为水流对地速度；（2）B为磁场强度，L为导体长度；（3）ft为发射频率；c为光速或声速；uγtr为发射端到接收端的视线方向单位向量；vγtr为接收端相对发射端的速度；（4）ub\n\t\t\t\t\t\tR1R2为接收换能器的视线单位向量，vb为载

式中: