《表1 几种典型的位置函数Tab.1 Several typical position functions》

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《全源定位与导航的统一理论框架构建》

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注:（1）arctan表示反正切函数；（2）n=（xn，yn，zn）为当地水平面的单位法线向量，为方位线l=rγβα-rγβti与平面法线n的夹角；（3）t表示信号的发射机，r表示用户接收机，c为声速，fca为载波频率，rγγt、rγγa分别为发射机和接收机在γ坐标系的位置矢量，rββα、vβ

根据定位原理的不同，位置函数有不同的表达形式。在直接定位方法中，主要包括基于距离、距离差、方位、水平角与高度角，以及多普勒频移等不同的位置函数。表1所示为几种典型的位置函数及其应用。