《表1 全局坐标系下部分网格点空间坐标》

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《双目线结构光测量系统三维数据融合研究》

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在数据拼接过程中，我们已经将激光数据全部统一到了第一帧图像的系统坐标系之下。因此，要实现三维数据的融合，只需求出两个系统的第一帧到全局坐标系的旋转平移矩阵，即可将对应坐标系下的三维点云数据统一到全局坐标系中。算法流程图如下图8所示。