《表1 主动轮运动方案对比》

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《一种快拆式异形轨道运动机器人设计》

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通过对参考文献[3]的分析，选用夹紧行走快拆结构的方案作为底盘的运动方案。夹紧行走快拆结构，顾名思义，就是一种可倒挂在夹紧轨道上稳定行走，并可以在短时间内拆装的结构。通过使用摩擦轮作为动力源来驱动机器人，不管在矩形轨道的上表面，还是在左右两侧平面，均能让摩擦轮有更大的贴近面积。所以拟定两种运动方案，一种为主动轮于轨道上面（见图1），另一种为主动轮在轨道侧表面（见图2）。两种方案对比见表1。