《表2 PSO算法训练参数》

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《基于PSO优化NC代码的五轴数控机床几何误差补偿方法》

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下一步是获得向量VL、Vd和Vw以建立式（6）～式（8）的正运动学方程和后置处理程序。根据机床的结构参数得到Vd，其取值为[0，-0.005，0]mm，d的值为-0.005 mm。VL表示A轴相对于机床坐标系的位置，是机床结构参数的一部分，A轴的位置为[238.453，112.139，-129.797-l]mm，l为刀具的长度。Vw表示工件相对于机床坐标系的位置，只要刀具和工件安装完成，通过机床的对刀过程可以获得刀具长度l和向量Vw，本实验中，刀具长度l=105.270 mm，Vw为[194.651，66.675，-162.215]。通过所获得的3个向量可以建立机床的正运动学方程和后置处理程序，从而得到几何误差模型的数学表达式。在进行PSO算法优化NC代码时，根据表2初始化PSO算法，通过后置处理程序计算得到理想NC代码，作为PSO算法的输入。