《表2 齿槽转矩试验数据Tab.2 Cogging torque test data》

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《基于齿冠偏心内凹结构的工业机器人用PMSM转矩波动抑制》

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根据以上分析，针对运用该理论的130SJTR-MZ096C（A4Y3X）型工业机器人用永磁伺服电机进行测试。测试地点为广州数控设备公司，测试样机如图11所示。其中齿槽转矩试验结果见表2和图12。