《表1 模糊内模控制器初始模糊规则表》

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《基于遗传算法的模糊内模PID控制器优化》

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通过分析可知：τ越小，系统响应速度越快，上升时间越短，但会造成超调量增大；如果τ取适中，被控对象的响应曲线稳定平缓上升，不会出现超调；如果τ过大，则控制器起主要作用的是比例控制，过强的比例作用使得系统响应迟钝，上升时间大幅增加。笔者根据人为经验选定表1所示的模糊规则表。