《表1 触觉反馈设备主要参数对比》

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《基于虚拟现实的腹部手术仿真系统研究》

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如引言中所述，触觉感知的缺失是虚拟手术发展的主要障碍之一，研究者们尝试寻找触觉反馈的替代品[17]，效果不尽如人意。目前，SensAble公司推出的Phantom Omni力触觉设备是市面上最常用的触觉反馈设备，便携式设计和紧凑的底座使其在工作过程中十分灵活，广泛应用于触觉仿真与研究之中。为获得更大范围的触觉反馈，从而较好地还原手术操作过程中肘部以下的运动，本研究选用Phantom Premium 1.5力反馈设备作为主要的实验设备，其与Phantom Omni的参数对比结果见表1。