《表1 不同模型参数下两种控制系统的性能指标》

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《基于迭代学习控制的肘关节功能性电刺激系统》

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肘关节在电刺激下的运动更容易造成肌肉疲劳，这意味着关节模型参数在训练过程中会发生改变，将影响肘关节的跟踪控制。实验中通过改变神经网络模型参数模拟肌肉疲劳等内部扰动，分析比较PID与ILC算法控制FES系统的结果。随机选择神经网络模型中10%的权值参数进行变化，变化幅值分别为5%、10%和15%。测试比较两种控制系统中期望轨迹与实际轨迹的最大误差、平均相对误差和均方根误差，结果见表1。分析表1数据可知，PID控制的系统与ILC的系统中评价指标（即最大误差、平均相对误差和均方根误差）都随着模型改变参数幅值的增大而增大，但是ILC的系统与PID控制的系统相比其指标波动幅值较小，且指标明显优于PID控制的系统。