《表1 状态反馈矩阵参数表》

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《三轮全方位移动机器人运动模型及其控制方法研究》

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采用Matlab开展仿真实验及调试，验证位姿控制的响应速度及算法的有效性。运用控制变量法，系统逼近设定目标的运行轨迹曲线不变，设机器人初始位姿p0=[x0，y0，θ0]T=[20，140，0]T，期望位姿pt=[xt，yt，θt]T=[120，40，π/2]T，仿真中距离单位为cm，角度单位为rad。设采样时间ts=20ms，设置状态反馈矩阵参数如表1所示。