《表1 避免机器人运动不平行性问题的预防措施》

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《汽车涂装机器人全新车型仿形调试及常见问题研究》

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机器人运动平顺，可以提高设备的开动率和使用寿命，车身喷涂质量也更加稳定。在2018年，喷涂机器人七轴传动齿轮出现不同程度的损坏，经过对机器人各轴的“健康体检”，发现机器人各轴电机的力矩波动较大，有些点位的力矩甚至超过了极限值，结合“体检报告”对机器人的运动状态进行观察，发现力矩波动大的地方，机器人出现了较强的抖动，将这种现象称之为运动不平顺性问题。通过分析发现造成机器人运动不平顺性的原因主要有2个：1）机器人运动速度过大；2）机器人仿形、编程设计不合理。根据现场优化经验总结了避免机器人运动不平行性问题的预防措施，见表1所列。