《表1 处理前后的数据对比》

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《平板对缝焊接视觉跟踪试验及异常数据分析》

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表中：A.经算法处理后的焊缝像素坐标值数组；B.原始焊缝像素坐标值数组；C.激光线束的分段数（Labview中定义为粒子数）。

一切安装就绪后，试运行采集的焊缝像素坐标值曲线如图4所示，像素曲线存在上至1157像素值（即设定区域X方向的最右端）出现，另外，像素曲线中还存有其他非正常的波动值，该值明显偏离焊缝正常轨迹（因焊接板材对缝近似为直线），根据连续性原理，连续两次采集焊缝像素坐标值不应产生大幅度跳跃现象。根据直线焊缝特点和数据异常现象，将像素坐标值的波动做一个限定，即若本次采集的像素坐标值减去上一次采集的像素坐标值差值超过某一限定值，本试验设定为12个像素（将理论最大可能偏移量放大了10倍）。即取前一次的像素坐标值作为当前焊缝位置的像素坐标值，经前述处理后X方向的焊缝数据如表1所示。从表1的数组中可以看出异常数据（1157）均被进行了有效替换，且替换值等于上一次采集的像素坐标值。