《表1 数据预处理前后对比分析》

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《基于深度学习的道路障碍物检测方法》

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为了进一步说明算法的有效性，随机抽取三个点云样本进行数据预处理，结果如表1所示。从表1可知，经数据预处理后，三个样本剔除点的数量在5%左右，点的平均k近邻距离的平均值减小15%左右，其标准差显著减小，即统计滤波算法有效地剔除了离群点，处理后点云表面粗糙度明显降低。