《表1 同济南—经海路轨道坡度和速度限制》

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《基于离散动态规划的列车节能速度曲线优化》

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注：“-”表示下坡。

为验证算法的有效性，选择北京地铁亦庄线同济南—经海路站间线路，分别对动态规划且状态空间缩减（方案1）、动态规划且状态空间未缩减（方案2）和枚举法（方案3）（与动态规划对状态空间离散化不同，枚举法的速度、时间未离散化处理）进行仿真实验。其站间距离为2 265 m，时刻表规定的站间运行时间为150 s。同济南—经海路轨道坡度和速度限制如表1所示。北京地铁亦庄线列车的牵引特性、制动特性和运行阻力如图4所示。