《表1 障碍物候选点的性质》

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《道路通行障碍物遥感检测与通过性评价》

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3)标注坐标点性质。沿道路前进方向以R/2为步长，在每个坐标点Oi（如图6中间红点）的前后两侧各取一个点（如图6中2个黑点），分别比较前侧点和后侧点与标准路面样本以及障碍物点的相似性。针对4种不同的情况为定位点赋予不同的标注如表1所示。