《表3 运行速度与磁铁组数的优化组合》

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《油气管道内退磁检测机器人结构设计》

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图11中蓝色区域的退磁率较低，绿色区域的退磁率较高。当磁铁的磁感应强度不大于23.7 m T时，采用高速运行的退磁装置；当磁铁的磁感应强度接近45.8 m T时，采用低速运行的退磁装置。调节运行速度和磁铁组数可以使退磁率稳定在30%，即图中0.3的等高线。通过模型预测退磁效果较好的运行速度和磁铁组数组合，得到最优的退磁率组合，如表3所示。