《表1 不同目标趋向作用权重下的碰撞个体数以及群体稳定时间》

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《一个包含目标趋向性的增强型Cucker-Smale群体运动模型》

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综上所述，引入了目标趋向力以及几何邻域并不影响避免碰撞、速度匹配及群体聚集这3个群体目的的实现，并且当目标趋向作用权重增加时，群体最终的速度匹配差均值减小，群体能够更快地达到稳定状态．然而，目标趋向作用的增加会阻碍群体的聚集，使得群体离散度增大．在满足群体稳定时间的要求下，我们可以根据群体目标偏离角和群体离散度是否达到预期的阈值条件来判断两个群体目的的实现情况．在本文设置的初始条件下，我们可以设目标偏离角阈值为0.1，当目标偏离角在一定时间之后小于0.1则视为达到了趋向目标，另一方面，我们可设置群体离散度指标阈值为150，当群体离散度收敛值小于150时视为达到了群体聚集．在满足阈值条件的情况下，选择稳定时间最小的目标趋向作用权重k4=40．在实际应用中，目标偏离角和群体离散度两个指标的阈值可根据群体初始条件设置以及实际需求设定．