《表1 运动传感器寄存器定义》

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《教学用机器人移动底盘系统设计与实现》

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红外避障传感器和声纳都属于运动相关的传感器，数据帧Byte5中命令类别定义为二进制数值0010。为统一管理，所有传感器的控制参数和结果都存放在一个寄存器表中，可以对其中的每个寄存器（8bits）进行读写操作。具体安排如表1所示。