《表4 各导航技术性能对比》

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《植保无人机飞控系统与航线规划研究进展分析》

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基于机器视觉的导航方法具有实时性强、成本低的优点[88]，单目视觉处理技术可快速获得无人机周围环境的二维信息，进行植保无人机的相对位置判断。单目相机搭载在植保无人机上，可作为精准施药的辅助工具[89]。双目视觉方法可获得植保无人机周围环境的二维信息与深度信息，其数据层次更为丰富，但数据处理速度较慢，主要应用于植保无人机的避障探测[90]。视觉方法与全球卫星定位相结合的导航方法可在全球卫星定位获取绝对位置的基础上结合视觉方法进行相对位置的调整，在小区域范围内具有导航精度高、实时性好的优点，其作业效果受到光线影响较大，目前该方法主要应用在无人机的避障导航与精准施药上。除单双目相机外，雷达传感器可获取无人机周围的二维信息，雷达穿透雾、烟、灰尘的能力强，抗干扰能力强[91]，与全球卫星定位系统相互配合，可达到良好的导航效果，雷达传感器的成本较高，目前，以T16型大疆植保无人机为代表的植保无人机采用雷达传感器与载波相位差分技术进行导航。各导航技术的对比见表4。