《表1 第一组仿真输出误差比较》

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《无模型自适应去噪控制及其应用》

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k注：MAE为平均绝对误差，公式为MSE为均方误差，公式为

由图2和表1的误差相关指标可以看出，由于原始跟踪微分器存在相位延迟的问题，不能及时将输出反馈，导致出现了严重的超调现象，大大降低了MFAC算法快速响应的良好特性.而改进的跟踪微分器不存在相位延迟现象，能快速地将输出信号反馈，在去除噪声的同时保持了原始MFAC算法的快速响应特性，MFAC-ITD方法控制器输出更容易达到相对稳定的状态.MFAC-TD方法的MAE和MSE分别为MFAC-ITD方法的4倍和6倍，进一步说明MFAC-ITD方法的快速跟踪效果.