《表4 仿真场景2结果对比》

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《结合跳点引导的无人机随机搜索避撞决策方法》

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从表4中可以看出，对于“含有凹形区域的多个限飞区空域”，JPS-MCTS算法相对于MCTS算法，NMAC概率降低了75%、冲突概率降低了5.4%、抵达目标点概率提升了5.4%、平均飞行时间缩短了15.9%、平均路径长度缩短了16.7%。