《表1 RGV材料加工系统作业参数设定值[6]（单位：秒）》

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《基于智能RGV材料加工系统的动态模拟研究》

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对于第1组参数设定（详见表1第2列）的智能RGV材料加工系统，此时引导车（后文简称为RGV）处于初始位置s0，所有的加工台CNC都处于空闲状态，都会发出需求信号，根据路线最短即效率最高的原则，RGV会先转动机械手臂从上料传送带上抓取生料，安装到CNC1#上。从开始上料的时间开始计时，计时为0s；然后完成上料之后，此时CNC1#开始加工，耗时28s；再次转动机械手臂抓取生料安装到CNC2#上完成上料，累计耗时59s，此时CNC1#加工耗时31s；RGV沿轨道运行一个单位到s1，耗时20s，累计耗时79s；之后转动机械手臂抓取生料安装到CNC3#上完成上料，累计耗时107s；再转动机械手臂抓取生料安装到CNC4#上完成上料，累计耗时138s；RGV再沿轨道运行到s2，重复上述操作，直到CNC8#完成上料，此时累计耗时296s。CNC加工台完成一个物料的加工需要时间560s，而此时CNC1#已经加工了268s，由于268s小于560s，故RGV需要在s3处停留292s，直到CNC1#完成加工发出指令，RGV才会回到s0为CNC1#完成下料和上料（注：此时其他CNC均未完成物料加工，不可能发出指令）。将此过程视为第一个加工阶段，由于这个阶段没有加入清洗工作，不能算完整的一个工作流程。