《表3 渠池简化模型基本参数以及各渠池滤波参数》

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《基于线性预测控制算法的明渠实时控制研究》

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本研究中渠道仿真模型的模拟步长选择为1 min，控制步长选择为10 min。MPC中需要确定的控制参数主要是权重矩阵Q、权重矩阵R、预测时域p和控制时域m。对于权重Q和R的取值，经过试算，将R设置为单位矩阵，将矩阵Q中的对应于水位偏差e（k）部分的权重值设为5。预测时域p应当尽可能包含所有渠池的滞后步长数，所以预测时域p取值为50，而控制时域m设为20。LQR算法中只需要确定控制输出偏差权重Q和控制输入权重R，采用和MPC算法中相同的权重值。6个渠池的简化模型基本参数以及滤波常数Fc分别见表3所示。