《表1 CSP中动作约束的互斥关系判定》

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《深空探测器动态约束规划中的外延约束过滤方法研究》

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若两个动作约束的前提条件不发生冲突，则需要根据冲突判定2和3进一步考察。根据之前对约束表特征的研究，表头中变量可分为可变量与不变量，分别反映在相邻层之间该变量的变化情况。本文根据驱动变量的变化情况分类讨论，可分为表1中的4种情况。