《表1 优化前后的参数值对比》

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《桑叶采摘机构的多目标优化设计》

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利用MATLAB软件自带的优化问题求解工具箱fmincon函数进行求解[13-14]，优化前后结果如表1所示。由表1可知：优化后的采摘三脚架推杆推力由35 N减至33.452 N，推杆推力减小了4.428%，质量由1.242 5N减至0.756 N，采摘机的质量减轻了39.15%，从而可降低制造成本，使机构更紧凑，提高采摘效率。