《表2 单环运动链的不同组合方式下的约束类型》

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《基于单环运动链的多模式移动机构型综合》

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由式（10）可知，当自由度F=1时，约束螺旋系的阶数c=1、2、3，分别对应杆件数目和运动副数目均为6、5、4。当F=2时，c=1、2、3、4，分别对应杆件数目和运动副数目均为7、6、5、4。当F=3时，c=1、2、3、4、5，分别对应杆件数目和运动副数目均为8、7、6、5、4。因此，可以综合出单环运动链不同组合方式下的约束类型，如表2所示。