《表2 正交试验结果：齿侧间隙对桁架机械手定位精度的影响》

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《齿侧间隙对桁架机械手定位精度的影响》

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根据查阅资料，考虑实际工作时桁架机械手的效率以及前期的预设仿真试验，采用L16（44）正交设计进行试验。仿真过程中，对于接触力采用Impact函数进行计算，用以作为后续分析的重要参考。仿真过程中忽略齿轮精度和运动过程中造成的齿侧间隙微小变化，对齿轮齿条侧隙做均值处理。各因素水平表如表1所示，以手爪最终质心位置与预设位置的偏差作为评价指标的试验结果如表2所示。