《表4 SVR回归预测精度评估表》

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《基于DS-SVR算法优化的BDS/INS组合导航》

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图3为BDS信号缺失时，使用SVR算法的速度误差与不使用的对比图。为了清晰地对比是否使用SVR算法的区别，将图像放大至信号缺失的采样点附近。可以看到在缺失的20 s内，由于没有BDS信号输入，算法选择INS作为导航依据，如4 001～4020 s内三角形部分，经SVR算法预测期间INS的导航误差并对其进行修正，得到20 s的圆点部分，效果理想。表4为对BDS信号缺失的20 s内组合导航系统定位、速度精度的相关统计数据，由表中数据可知预测值与原始值高度相关，模型具有很好的回归性能。