《表1 定系下的矢量在o-xyz上的投影》

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《潜器精确悬停控制技术研究》

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由于自由度的定义及水动力系数的计算在机体坐标下进行，某些控制分量计算（如定深控制）及某些静力计算在固定坐标系下进行，因此有必要进行两个坐标系之间的转换计算。定系下的矢量在o-xyz上的投影如表1所示。