《表1 电动汽车摆振系统参数》

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《驱动系统对四轮轮毂电机独立驱动电动汽车摆振的影响》

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式中：v为车速，Ja、Jb、Jg可根据式（2）计算，lac、khc可根据式（3）计算。若不考虑车轮和车身以外的质量，汽车质量M可根据式（4）计算。式（1）至式（4）中各参数的定义和参数值如表1所示，与汽车结构有关的参数均标注于图2中。