《表2 无人机攻击敌方目标的生存概率》

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《基于博弈策略的多无人机航迹规划研究》

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则我方采取策略x1时敌方采取y1策略时达到纳什均衡，即敌我双方任何单方面地改变自己的策略，只能使自己的收益下降，绝不可能使自己的收益增加。这样，纳什均衡点构成的局势是我方UAV1攻击目标1，UAV2和UAV3攻击目标2。可以得到在发现目标移动之前的航迹是用Voronoi图规划好的全局航迹的一部分，既无人机1打击目标1，无人机2打击目标3，无人机3打击目标2，发现目标移动之后的部分用的是RRT算法快速规划的局部航迹，既无人机1打击目标1，无人机2打击目标3，无人机3打击目标2，整体效果图如图6所示。