《表5 现有进针技术分析：智能针灸机器人关键技术及发展趋势》

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《智能针灸机器人关键技术及发展趋势》

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机器人从传统工业设计领域不断发展，扩展至医疗服务领域，但由于机器人机械结构与人体生理之间存在巨大差异，人机交互的柔顺性遇到巨大考验[32]，安全性成为机器人技术中至关重要的问题。在进针技术方面，进针速度、精度及稳定度至关重要，当同时将针刺入人体时，身体柔软和结构复杂的软组织形变因素为安全进针技术带来了诸多考验。现有进针技术分析见表5。