《表1 船舶安全通过距离和分区对应表》

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《基于粒子群算法和航行规则的分步多船避碰路径规划》

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安全通过距离根据不同的会遇局面有不同的划分，通过确定不同的会遇局面，确定相应的安全通过距离。安全距离通过文献[11]得到在开阔水域中船舶的安全通过距离，其与各分区对应表如表1所示。