《表2 主要多线激光雷达参数指标》

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《传感器在无人驾驶汽车中的应用研究》

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式中:Dcorr为距离校正因子；V0为垂直偏移量；H0为水平偏移量；θ为垂直校正角；α为旋转校正角。（Px，Py，Pz）为激光雷达的笛卡尔坐标，其由每一条激光束返回的距离Dret值和激光雷达的旋转角度γ转化而来。主要多线激光雷达的参数及性能见表2。