《表1 探测点A2月球车机构转角数据》

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《基于嫦娥四号月球车图像的地形遮挡高精度预报试验研究》

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在测试相机几何标定时，利用月球车在探测点A2的遥测数据.导航相机在车尾3个位置的图像提取15个控制点，且部分控制点成像在两幅或三幅图像上，构成二度和三度重叠像点，重叠度分别为60%和20%，如图5中十字丝标记所示.桅杆机构转角如表1所示.为便于标记和测量，控制点均位于月球车机构拐角、直线段交点位置，因此，本文采用基于Harris算法的角点检测方法[33]提取控制点对应的图像特征点，精度优于1 pixel.