《表1 Caltech Dataset下的检测效果及比较》

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《利用双灭点估计的车道线检测》

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本文方法的性能及比较见表1，检测结果如图5所示。可以看出，本文方法在多种场景下能够提供稳健的车道线检测结果，并且有较低的时间成本，约4 ms/帧，而文献[14]的方法大约需要15 ms/帧。在车道线不平行的情况下，本文方法依然有较好的检测结果。本文方法在Washington的数据集取得了不错的结果，主要有两方面原理，一是曲线在该数据集中占比较少，二是在双灭点估计的作用下，本文方法能正确地将不平行的两侧车道线提取出来，如图5（b）所示。Washington1数据集表现差于Washington2，主要原因在于路口自身车道宽度是突变，且路口车道线的消失。