《表1 多视标定参数值对比》

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《理想投影椭圆约束下的鱼眼镜头内部参数标定》

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由图5可以看出，约18次迭代计算即可收敛，收敛时的均方根误差（RMSE）稳定在0.12像素，表明具有很高的模型估计精度。表1列出了本文方法得到鱼眼镜头内部参数值，其中，（fx，fy）=（A×f，f），A=0.975。表2列出了图4中边缘影像多视标定参数立方盒展开后的棋盘格角点直线拟合误差，由表2可发现，本文方法多视标定参数对鱼眼图像不同区域的平面透视纠正效果总体稳健、精度高，中心区域纠正效果略优于边缘处，多张影像直线拟合RMSE平均约为0.18像素，单幅影像直线拟合RMSE最大为0.21像素。