《表2 超声系统对电磁定位数据的影响》

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《基于电磁跟踪与超声图像的介入机器人穿刺导航方法及实验研究》

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为衡量超声系统对电磁定位造成的影响，进行如下实验过程。启动超声诊断系统，并将超声探头放置于电磁定位系统的工作空间内，在超声探头的附近设定8个固定的标识点。使用跟踪系统的自带的探针分别触碰并采集这8个标识点的位置和方向信息，位置信息用坐标（X，Y，Z）表示，方向信息用四元数Qo，Qx，Qy，Qz表示。本实验所用探针为5自由度感应线圈，所以四元数中的Qz始终是0。对每个标识点进行多次测量并取平均值。关闭超声诊断系统，并重新启动电磁定位系统，使用相同的探针重新采集上面8个标识点的位置和方向信息。前后两次测量结果可在定位系统配套软件中获得，其中每组数据包括8个标识点的位置坐标及方向四元数。为衡量超声系统在运行过程中是否对电磁定位的结果造成干扰，对上面的两组测量结果求取了误差及均方根，如表2所示。