《表1 门式拾放路径过渡实验参数》

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《基于圆弧转接和跨段前瞻的拾放操作轨迹规划》

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设定门式拾放路径过渡实验的每段轨迹最大加速度amax=1 500 mm/s2，加加速度jmax=7 500mm/s3，插补周期为2ms。门式拾放路径过渡实验给定目标点及速度如表1所示。