《表3 仅手动调节至H=380时的控制参数(mm)》
取H=400mm,D=55mm,P=370mm,a=205mm,b=46mm,θ=75°,将数据带入计算式(1)中,可得曲柄旋转角度α,将α带入式(2),可得连杆长度l。改变自变量(物体半径R)可得表1中数据。分别改变机械手的手动调节参数(偏心距P和定位手指位置H),并将数据带入公式计算,可得表2~表3中数据。解式(1)~式(2)、得出表1、表2、表3中理论数据,在完成手动调节后,机械手进行有效抓取所需控制参数,即曲柄旋转角度α和连杆长度l只与被抓圆柱体的半径R有关。根据上述尺寸关系,经画法几何绘图验证,表1~表3中结果计算正确。这也验证了机械手在实际抓取过程中,通过两驱动协调控制,只调整旋转角度和连杆长度就可以实现对尺寸大小不同物体的有效抓取。而通过手动调节,机械手的抓取范围也进一步增大。
图表编号 | XD00102934600 严禁用于非法目的 |
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绘制时间 | 2019.10.08 |
作者 | 范晨阳、章军、顾新春、周沛兴 |
绘制单位 | 江南大学机械工程学院、江南大学机械工程学院、江苏省食品先进制造装备重点实验室、江南大学机械工程学院、江南大学机械工程学院 |
更多格式 | 高清、无水印(增值服务) |