《表2 仅手动调节至P=400时的控制参数（mm)》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《双电机协同控制手指变位与转位的变掌机械手》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

取H=400mm，D=55mm，P=370mm，a=205mm，b=46mm，θ=75°，将数据带入计算式（1）中，可得曲柄旋转角度α，将α带入式（2），可得连杆长度l。改变自变量（物体半径R）可得表1中数据。分别改变机械手的手动调节参数（偏心距P和定位手指位置H），并将数据带入公式计算，可得表2～表3中数据。解式（1）～式（2）、得出表1、表2、表3中理论数据，在完成手动调节后，机械手进行有效抓取所需控制参数，即曲柄旋转角度α和连杆长度l只与被抓圆柱体的半径R有关。根据上述尺寸关系，经画法几何绘图验证，表1～表3中结果计算正确。这也验证了机械手在实际抓取过程中，通过两驱动协调控制，只调整旋转角度和连杆长度就可以实现对尺寸大小不同物体的有效抓取。而通过手动调节，机械手的抓取范围也进一步增大。