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目录1

第一章 谐波齿轮传动装置及其工作原理和结构实例1

§1 具有柔性构件的机构的组成及其特点1

§2 传动及其主要构件和元件的各种结构形式5

§3 谐波齿轮传动的结构实例与简图11

第二章 谐波齿轮传动应用的可能性29

§4 谐波齿轮传动在行星同轴机构分类中的地位29

§5 刚性构件传动与柔性构件传动的比较32

§6 最简单的差动机构的运动特性和受力特性33

§7 由两套三构件差动机构组成的传动简图36

§8 多速、多分路和封闭传动的减速器简图40

§9 构成机器中复杂传动装置的谐波齿轮传动47

第三章 结构简图和设计方案的选择50

§10 结构简图方案的拟定50

§11 方案的组成和外力封闭简图的选择53

§12 元件和部件对称结构形式的构成56

§13 无多余约束结构简图的拟定64

§14 力的内部封闭简图的选择和谐振现象的消除74

§15 传动元件结构方案的选择90

第四章 构件间的相互作用和传动的质量指标98

§16 载荷作用下柔轮形状的变化98

§17 构件间的相互作用及其对传动效率的影响105

§18 谐波齿轮传动的弹性扭转特性114

§19 承载时构件的滑移和提高传递极限扭矩的措施120

§20 齿轮啮合平面上的几何关系131

§21 啮合参数的选择139

第五章 传动装置元件中的载荷及应力分布143

§22 在谐波啮合和齿式连接中柔轮与刚性构件间力的相互作用143

§23 在谐波啮合和齿式连接中载荷分布的实验研究145

§24 谐波啮合齿间的载荷分布特性148

§25 谐波啮合和齿式连接中轮齿的偏斜以及沿齿长的载荷分布150

§26 柔轮与轴的连接中各齿间的载荷分布与间隙分布特性160

§27 作用在波发生器的载荷165

§28 柔轮中的应力170

§29 具有双波多对齿啮合和圆盘式波发生器的谐波齿轮传动计算方法178

第六章 谐波齿轮传动计算178

§30 具有薄壁球轴承的谐波齿轮传动的设计和计算特点186

§31 具有多对齿单区啮合和圆盘波发生器的谐波齿轮传动的设计和计算特点188

第七章 谐波齿轮传动的制造工艺192

§32 主要零件的毛坯和热处理规范的选择192

§33 谐波齿轮传动中主要零件的机加工特点196

§34 传动装置的装配和拆卸209

第八章 谐波齿轮传动装置的研制和应用远景213

§35 研制和试验谐波齿轮传动机构的经验213

§36 谐波齿轮传动的应用远景224

参考文献230