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目录1

第一章 递阶、分散和大系统1

§1.1 引言1

§1.2 分散控制的最优化准则3

1.2.1 评注6

§1.3 稳定理论概述6

1 3.1 定义7

§1 4 结构扰动下递阶控制器的稳定和性能14

1.4.1 某些结构扰动下系统的稳定性16

1.4.2 某些结构扰动下性能的蜕变20

1.4.3 举例：一个多机组系统的控制24

§1.5 具有预定稳定度的控制器29

1.5.1 当子系统和协调器之间通信联系被切断时系统的稳定性31

1.5.2 当子系统和协调器之间某些通信联系被切断时性能的蜕变35

1.5.3 在子系统之间发生结构扰动时系统的稳定性和镇定38

1.5.4 子系统之间连接发生结构扰动时性能的蜕变41

§1.6 分散控制的应用42

1.6.1 经济上的应用42

1.6.2 商业流通网方面的应用44

1.6.3 计算机网络中动态文件分配45

1.6.4 分布式传感器的检测45

1.6.5 电力系统中的应用47

§1.7 结论47

§1.8 参考文献48

第二章 分布式计算和微处理器50

§2.1 分布式计算的一个模型50

2.1.1 顺序式和分布式算法的不同特点51

§2.2 微计算机的硬件57

2.1.2 固定报文结构的算法57

2.2.1 存贮器的组织结构58

2.2.2 存贮器中信息的表示59

2.2.3 带符号整数的表示60

§2.3 定点表示61

2.3.1 浮点表示61

2 3.2 字母数字的表示62

§2.4 存贮器的工艺技术63

§2.5 微处理器的作用67

2.5.1 指令寄存器和顺序器67

2.5.2 算术和逻辑单元ALU以及通用寄存器69

§2.6 指令组71

2.6.1 存贮器的编址73

§2.7 输入-输出的互相作用75

2.7.1 程序方式的交换76

§2.8 微处理器可编程序接口的结构79

2.8.1 并行接口79

2.8.2 串行接口80

§2.9 中断方式的交换82

2.9.1 DMA方式的交换84

§2.10 “工业用”外围设备85

§2.11 微处理器的概况86

2.11.1 “基本的”微处理器87

§2.12 过程控制用的微处理器90

§2.13 通用微处理器93

§2.14 高性能微处理器96

§2.15 微处理器的选择99

§2.16 小型和微型计算机软件100

2.16.1 机器语言和汇编语言101

2.16.2 汇编语言的伪指令104

§2.17 程序运行的不同阶段105

§2.18 操作系统112

§2.19 实时操作系统117

§2.20 结论129

§2.21 参考文献129

第三章 非经典信息模式和分散控制131

§3.1 引言131

§3.2 经典和非经典信息模式131

3.2.1 威辛豪逊的反例133

3.2.2 仿射函数类中的最优化136

§3.3 动态队137

3.3.1 队决策的一个模型138

§3.4 部分嵌套的信息结构144

§3.5 修正后的威辛豪逊问题147

§3.6 动态队决策问题的分解150

3.6.1 独立划分和顺序划分152

3.6 2 分解在分散控制中应用158

§3.7 在非经典信息结构问题中计算方面的考虑160

3.7.1 关于某些信息结构的解答164

§3.9 参考文献165

§3.8 结论165

第四章 分散随机控制167

§4.1 引言167

§4.2 一步时延分享模式167

§4.3 估计和控制的分离性174

4.3.1 评注178

§4.4 固定结构控制器180

4.4.1 评注186

§4.5 周期性协调187

4.5.1 评注192

4.5.2 开环周期性协调197

§4.6 分散状态的重构200

4.6.1 评注204

4.6.2 降阶设计207

4.6.3 举例210

§4.7 可行的分散控制系统214

4.7.1 电力系统的例子218

§4.8 结论221

§4.9 参考文献222

§5.1 引言224

第五章 分散镇定和极点配置224

5.1.1 最小实现225

5.1.2 正则结构定理225

§5.2 分散控制系统的镇定227

§5.3 用输出反馈镇定229

5.3.1 王和戴维逊的主要结果233

5.3.2 问题的重述235

§5.4 镇定的步骤239

§5.5 固定模的计算240

§5.6 船舶实例中的固定模244

§5.7 某些主要的数学概念249

5.7.1 不变子空间249

5.7.2 商空间250

5.7.3 诱导线性变换251

5.7.4 可达性与可控性252

5.7.5 可控性与反馈254

§5.8 通过特定输入通道的控制255

5.8.1 可控的单通道子系统258

5.8.2 主要问题259

5.8.3 可控和可观测的单通道子系统267

5.8.4 强联结系统268

5.8.5 k通道系统269

5.8.6 评论278

§5.9 用调谐控制器对未知系统实行分散控制279

5.9.1 解题步骤280

5.9.2 控制器的综合282

§5.10 评论283

§5.11 参考文献284

§6.2 基本结果286

§6.1 引言286

第六章 设计方法286

6.2.1 矩阵指数287

6.2.2 常系数非齐次方程的解287

6.2.3 摄动理论287

§6.3 最优化问题290

6.3.1 解最优化问题294

6.3.2 利凡和阿逊斯的算法294

6.3.3 杰罗密耳和伯纽索的算法295

§6.4 杰罗密耳-伯纽索算法的起步298

§6.5 计算分散控制的递阶结构303

6.5.1 三级控制计算结构305

6.5.2 次最优的界309

6.5.3 举例：河流污染控制311

§6.6 具有预定稳定度的分散控制的递阶结构313

6.6.1 计算分散控制的递阶计算结构317

6.6.2 分散控制系统的稳定性321

6.6.3 举例326

§6.7 利用互作用模型的分散控制329

6.7.1 控制器应用于河流问题335

6.7.2 用新方法解河流污染问题337

§6.8 在船舶实例中的应用340

6.8.1 关于选择互作用模型的实际考虑343

§6.9 模型跟随器346

6.9.1 用分散控制器时全局系统的稳定性352

6.9.2 船舶实例357

§6.10 具有重叠信息集合的系统的次最优分散控制363

6.10.1 特性指标的扩展和收缩363

6.10.2 交叠分解366

§6.11 结论370

§6.12 参考文献371