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目录6

绪论 船舶操纵性概述6

第一章 船舶运动方程式6

§1-1 船舶运动的描述和运动方程式6

§1-2 作用于船舶的水动力、水动力系数及动力导数12

第二章 船舶直线运动稳定性21

§2-1 船舶运动稳定性和扰动运动方程式21

§2-2 直线运动稳定性的判别25

§2-3 稳定程度和过渡过程特征35

§2-4 船舶的控制稳定性39

§3-1 回转过程、回转圈及其特征43

第三章 船舶的回转运动43

§3-2 定常回转运动47

§3-3 回转运动的非线性及回转稳定性53

§3-4 回转过程中的其它运动56

第四章 船舶的操纵性试验61

§4-1 回转试验61

§4-2 螺旋、逆螺旋及回舵试验66

§4-3 Z形试验及K、T分析70

§4-4 非线性模拟和相平面分析77

§4-5 确定频率特性的正弦操舵试验和平行移船试验80

第五章 模型和模拟试验方法87

§5-1 自航模型试验及相似准则87

§5-2 模拟操纵器及模拟操纵试验90

§6-1 升力面的水动力导数95

第六章 水动力导数的估算95

§6-2 裸船体的水动力导数102

第七章 水动力导数的试验确定110

§7-1 直线拖曳试验和回转臂试验110

§7-2 平面运动机构试验：纯横荡和纯艏摇运动117

§7-3 平面运动机构试验：相位分离和非线性导数测定124

第八章 控制面的设计134

§8-1 一般考虑134

§8-2 舵的水动力特性138

§8-3 自由表面、船体和螺旋桨对舵水动力特性的影响145

§8-4 舵参数的选择149

§9-1 旋转导管螺旋桨和Z形推进器159

第九章 特种操纵装置概述159

§9-2 槽道式侧推力器和直翼推进器164

§9-3 特种舵168

第十章 关于船舶操纵性的一些特殊问题172

§10-1 限制水域中的操纵性和两船接近时的相互作用172

§10-2 被拖和倒航船的操纵性175

§10-3 船舶在波浪上的操纵性和动力定位180

附录189

附录一 描绘船舶在六个自由度内运动的非线性运动方程的推导189

附录二 船舶在水平面内运动时所受到的水动力及其力矩的非线性表达式192

附录三 刚体在无限流体中作空间运动时所受到的流体惯性力194

附录四 选择不同坐标原点时水动力导数的变换200

附录五 例题——舵面积选择及船舶操纵性计算203

参考文献211