《重复控制》求取 ⇩

目录1

A部分　绪论1

第1章　伺服系统设计与重复控制1

第2章 伺服系统设计及内部模型原理5

A.2.1 系统类型和内部模型原理5

A.2.2　构成伺服系统的条件10

A.2.3　伺服系统的设计方法13

B部分　重复控制的理论18

第1章　重复控制的原理18

第2章　重复控制系统的稳定性27

B.2.1 （基于小增益定理的）输入输出稳定性27

B.2.2 内部稳定性和可稳定化32

B.2.3　改进型重复控制系统的稳定性35

B.2.4 改进型重复控制系统偏差的渐近评价50

第3章　重复控制系统的设计方法53

B.3.1　设计步骤53

B.3.2　基于状态空间描述的设计方法57

B.3.3　基于互质分解描述的设计方法64

B.3.4 离散时间重复控制系统的设计方法72

第4章　有关的研究81

B.4.1 关于重复控制的其它方法81

B.4.2　与学习控制（反复控制）的关系83

C部分　重复控制的应用90

第1章　数字重复控制系统的设计方法90

C.2.1 在电磁石电源控制中的应用99

第2章　在质子同步加速器电源控制中的应用99

C.2.2 无功电力控制103

第3章 重复控制的频域限制及在伺服控制中的应用110

第4章　正弦波逆变器120

C.4.1 利用反馈方法的正弦波逆变器120

C.4.2　面向平均响应的重复控制在PWM逆变器中的应用127

第5章　在抑制电动机旋转振动中的应用137

C.5.1 电动机的旋转振动和控制系统的基本结构137

C.5.2　控制系统设计140

C.5.2.1 设计步骤140

C.5.2.2　基于采样器的稳定化141

C.5.2.3　利用相位超前补偿扩大抑制频域143

C.5.2.4 使用PLL处理稳态速度漂移144

C.5.3 实验结果145

第6章　在机械手轨迹控制中的应用148

C.6.1 对于非线性系统的重复控制148

C.6.2　机械手的轨迹控制151

C.6.3　实验结果155

附录　书中用到的基础知识160

附录1 小增益定理160

附录2　最优调节器和圆条件161

附录3　中立型时滞系统162

附录4 基于互质分解描述的控制理论162

参考文献164