《工业机器人技术基础及其应用》

第1章工业机器人概述1

1.1机器人简介1

1.2工业机器人的定义3

1.3工业机器人的发展3

1.3.1工业机器人在世界各国的发展4

1.3.2世界著名工业机器人生产企业7

1.3.3工业机器人技术发展趋势9

1.4工业机器人的基本组成和技术指标11

1.4.1工业机器人的基本组成11

1.4.2工业机器人的技术指标12

1.5工业机器人的分类和应用14

1.5.1工业机器人的分类14

1.5.2工业机器人的应用16

本章小结21

思考与练习题21

第2章工业机器人的机械结构系统和驱动系统22

2.1工业机器人机械结构系统22

2.1.1手部（末端执行器）22

2.1.2手臂26

2.1.3基座26

2.1.4关节27

2.2工业机器人的驱动系统28

2.2.1直接驱动和间接驱动28

2.2.2液压驱动29

2.2.3气压驱动31

2.2.4电气驱动33

2.2.5工业机器人驱动系统的选用原则35

2.2.6工业机器人的传动装置35

2.3工业机器人的常用工具36

本章小结38

思考与练习题39

第3章工业机器人的传感系统40

3.1工业机器人内部传感器40

3.1.1位移和位置传感器40

3.1.2速度和加速度传感器41

3.2工业机器人外部传感器41

3.2.1触觉传感器42

3.2.2力觉传感器43

3.2.3距离传感器43

3.2.4激光雷达43

3.2.5机器人视觉装置44

3.2.6传感器融合45

3.3工业机器人传感器应用46

本章小结48

思考与练习题48

第4章工业机器人的控制系统49

4.1工业机器人控制系统概述49

4.1.1工业机器人控制系统的特点49

4.1.2工业机器人控制系统的功能50

4.1.3工业机器人的控制方式50

4.1.4工业机器人控制系统的组成52

4.2工业机器人控制系统的结构53

4.3工业机器人控制的示教再现54

4.4工业机器人的运动控制54

本章小结55

思考与练习题55

第5章ABB工业机器人的硬件和基本操作56

5.1ABB工业机器人的分类和型号56

5.1.1 ABB工业机器人的分类56

5.1.2 ABB工业机器人的部分型号产品57

5.2ABB工业机器人的硬件连接65

5.2.1 ABB工业机器人本体65

5.2.2其他常见机构67

5.2.3 ABB工业机器人控制柜70

5.3ABB工业机器人的基本操作71

5.3.1示教器的使用71

5.3.2系统的备份和恢复设置75

5.3.3 ABB工业机器人的手动操作85

本章小结100

思考与练习题100

第6章工业机器人的虚拟仿真102

6.1工业机器人虚拟仿真软件102

6.2工业机器人仿真软件RobotStudio的安装103

6.2.1下载RobotStudio103

6.2.2安装RobotStudio103

6.3构建仿真工业机器人工作站107

6.3.1导入机器人107

6.3.2加载机器人的工具108

6.4工业机器人离线轨迹编程110

6.4.1创建机器人的离线轨迹曲线和运动路径110

6.4.2机器人目标点调整及轴配置参数113

6.5RobotStudio的在线使用119

6.5.1与机器人进行连接并获得权限119

6.5.2使用RobotStudio进行备份与恢复操作121

6.5.3使用RobotStudio在线编辑RAPID程序123

本章小结129

思考与练习题129

第7章工业机器人应用1——搬运130

7.1认识搬运机器人130

7.1.1搬运机器人的分类130

7.1.2搬运机器人的功能132

7.1.3搬运机器人的结构134

7.1.4搬运机器人的发展前景137

7.2典型的搬运机器人137

7.3搬运机器人的操作138

7.3.1相关程序知识138

7.3.2创建搬运工作站142

7.3.3机器人搬运生产线及辅助设备153

本章小结153

思考与练习题154

第8章工业机器人应用2——码垛155

8.1认识码垛机器人155

8.1.1码垛机器人的分类155

8.1.2码垛机器人的功能157

8.1.3码垛机器人的结构158

8.1.4码垛机器人的发展前景160

8.2典型的码垛机器人161

8.3码垛机器人的操作162

8.3.1相关程序知识162

8.3.2码垛机器人规范操作过程165

8.3.3机器人码垛生产线及辅助设备165

本章小结168

思考与练习题169

第9章工业机器人应用3——焊接171

9.1认识焊接机器人171

9.1.1焊接机器人的分类171

9.1.2焊接机器人的功能173

9.1.3焊接机器人的结构174

9.1.4焊接机器人的发展前景177

9.2典型的焊接机器人177

9.3焊接机器人的操作179

9.3.1相关程序知识179

9.3.2焊接机器人规范操作过程181

9.3.3机器人焊接生产线及辅助设备182

本章小结184

思考与练习题185

第10章工业机器人应用4——装配186

10.1认识装配机器人186

10.1.1装配机器人的分类186

10.1.2装配机器人的功能188

10.1.3装配机器人的结构189

10.1.4装配机器人的发展前景192

10.2典型的装配机器人193

10.3装配机器人的操作194

10.3.1装配机器人的典型作业任务194

10.3.2机器人装配生产线及辅助设备201

本章小结202

思考与练习题203

参考文献205