本书共分七章，第一章概论主要介绍导航的概念、导航的发展历程和导航系统的分类；第二章介绍导航的力学基础、数学基础、地球的模型、地磁场的模型；第三章介绍各种经典的惯性传感器和现代的惯性传感器，以原理、数学模型、测量方法为主；第四章介绍惯性平台，以三轴三环平台和四环三轴平台为主；第五章介绍平台式惯

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