本书主要内容：非线性滤波，粒子滤波，水下航行器动基座初始对准技术，长基线定位系统辅助惯导系统的组合导航技术，重力异常辅助惯导系统组合导航技术，多个水下传感器组合导航系统及其信息融合技术等。导航指导相关专业参考使用。

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