本书共包含7部分内容,包括:绪论,数学基础知识,单目视觉相对运动估计算法,视觉/高精度IMU组合在点特征观测下的可观性与EKF滤波,视觉/高精度IMU组合在线特征观测下的可观性与EKF滤波,视觉/低精度IMU组合在点特征观测下的可观性与矩阵滤波,视觉/低精度IMU组合在线特征观测下的可观性与矩阵滤波。

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