《可重构机械臂的动力学控制方法》高清PDF
作者:杜艳丽,赵莹,张炜,曹福成著
出版:北京:科学出版社
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可重构机械臂能够根据任务需要组合成不同构形去完成不同的任务,其模块化的特点使其具有适应性强、成本低、容错性好、稳定性高等特点,已被广泛应用于危险环境作业、军事、空间探测、工业、医学、娱乐等领域,代替人类去完成很多其无法完成的工作。本书主要叙述可重构机械臂运动学及动力学模型的建立、构形优化、可重构机械臂的主动容错控制、自由空间的轨迹跟踪控制、在受限空间内的分散力位置控制方法等。
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